Chu Chiên sinh ngày 9 tháng 1 năm Hồng Vũ thứ 11 (1378), là hoàng tử thứ 16 của Minh Thái Tổ, mẹ là Dư phi (余妃), không rõ lai lịch. Năm thứ 24 (1391), ông được phong làm Khánh vương (慶王).

Năm Hồng Vũ thứ 25 (1392), Khánh vương Chu Chiên dự tính đến thái ấp ở Ninh Hạ, nhưng vì lương thực và tiền của không đủ cho chuyến đi nên Thái Tổ lệnh cho ông trú tạm ở Ngụy Châu (nay thuộc Khánh Dương, Cam Túc). Ba năm sau (1395), Chu Chiên nhận lệnh quản lý quân đội ở Khánh Dương, Diên An và Tuy Đức.

Năm thứ 30 (1397), Chu Chiên mới chính thức đặt chân đến Ninh Hạ. Trong suốt thời gian ở ngôi của mình, Chu Chiên lập nhiều công lớn trong việc kiểm soát biên giới, biên soạn biên niên sử Ninh Hạ, quản lý ruộng đất và mở nhiều lớp học.

Bản thân Chu Chiên là người uyên bác, đa tài, giỏi thơ văn, thư pháp nên đã tập hợp được nhiều thi nhân sang Ninh Hạ. Chu Chiên còn là một sử gia, và đã ghi chép nhiều về lịch sử của vương triều Tây Hạ. Ông tính tình trung thực và hiếu thảo nên rất được lòng vua anh Minh Thành Tổ.

Năm Chính Thống thứ 3 (1438), ngày 3 tháng 8 âm lịch, Khánh vương Chu Chiên qua đời, thọ 61 tuổi, thụy là Tĩnh (靖). Năm thứ 4 (1439), Chu Chiên được an táng tại khu vực huyện Đồng Tâm, Ngô Trung ngày nay.[1]